學術講座：從機器人多指抓取規劃到全身運動控制
學術講座：從機器人多指抓取規劃到全身運動控制
時間地點：2017年6月9日 14:30-15:15 礦電樓109室
主講學者：鄭宇 助理教授 邀請人：張云洲 教授
內容概述： 將介紹多指靈巧手抓取規劃和人形機器人全身運動控制兩個機器人領域的熱點問題，以及一套以凸幾何為基礎、能解決這兩個研究領域中諸多問題的通用方法。本講座將從機器人多指靈巧手的抓取規劃開始，介紹抓取質量指標、抓取力分配和最優抓取規劃，提出基于凸幾何的一系列算法。然后介紹如何將這些算法及其思想應用于人形機器人運動控制，為其提供新的更具通用性的解決方法。
學者簡介：鄭宇，美國密西根大學迪爾伯恩校區電子與計算機工程學院助理教授。2007年9月，上海交通大學機械電子專業博士，師從錢文瀚教授，從事多指靈巧手抓取規劃及控制相關研究。2013年12月，北卡羅來納大學教堂山分校計算機科學專業博士，師從IEEE/ASME/AAAI fellow Ming Lin教授和迪斯尼研究院（匹茲堡）資深科學家、卡內基梅隆大學兼職教授Katsu Yamane博士，從事人形機器人運動生成與控制相關研究。2007年10月-2009年8月，在新加坡國立大學從事博士后研究。2010年5月-2014年8月，在迪斯尼研究院（匹茲堡）從事機器人運動控制相關研究，歷任研究助理和博士后研究員。2014年9月任密西根大學迪爾伯恩校區電子與計算機工程學院助理教授，主管機器人本科及研究生學位建立，從事機器手、步行機器人、自主機器人及其它相關研究。
相關成果發表一作SCI論文20多篇，其中8篇機器人領域頂級期刊IEEE Transactions on Robotics和International Journal of Robotics，獲美國專利3項。IEEE Robotics and Automation Letters編委及多個國際機器人會議的委員會成員。
